世界上首条地下铁路系统是在1863年开通的伦敦大都会铁路 Metropolitan Railway。 

法国巴黎地铁在1900年开通，最初的法文名字Chemin de Fer Métropolitain是从Metropolitan Railway直接译过去的，后来缩短成métro，所以现在很多城市轨道系统都称metro。

的地铁也顺理成章，只是改用了西里尔字母，称为Метро。

1969年北京建成中国第一条地铁线路，标志中国迈进世界轨道交通（地铁）领域。

大多数的城市轨道交通系统在城市中心的路段都会铺在地下挖掘的隧道里。这些系统亦可称为地下铁路，简称地下铁或地铁。

在台湾、曼谷和新加坡则称作“捷运”(Mass Rapid Transit, MRT)。

在中国大陆城市，修建于地上或高架桥上的城市轨道交通系统通常被称为“轻轨”。
“轻轨”与“地铁”的区分方式在于运量的不同，“轻轨”指每小时单向运输量1.5－3.5万人/ 小时的城市轨道交通系统，而“地铁”指每小时单向运输量3－7万人/ 小时的城市轨道交通系统。

一般，城市轨道交通系统 定义如以下五个条件：
1.必须是大众运输系统
2.必须位于城市之内
3.必须以电力驱动
4.大部份需独立于其他交通体系 (如马路和其他铁路) 以外
5.班次必须频密